Desde a perspectiva da arquitectura, o robot pódese dividir en tres partes e seis sistemas, dos cales as tres partes son: parte mecánica (utilizada para realizar varias accións), parte sensora (utilizada para percibir información interna e externa), parte de control ( Controla o robot para completar varias accións). Os seis sistemas son: sistema de interacción humano-ordenador, sistema de control, sistema de accionamento, sistema de mecanismo mecánico, sistema sensorial e sistema de interacción robot-ambiente.
(1) Sistema de accionamento
Para que o robot funcione, é necesario instalar un dispositivo de transmisión para cada articulación, é dicir, cada grao de liberdade de movemento, que é o sistema de accionamento. O sistema de condución pode ser transmisión hidráulica, transmisión pneumática, transmisión eléctrica ou un sistema completo que os combine; pode ser accionamento directo ou accionamento indirecto mediante mecanismos de transmisión mecánica como correas síncronas, cadeas, trens de rodas e engrenaxes harmónicas. Debido ás limitacións dos accionamentos pneumáticos e hidráulicos, excepto en ocasións especiais, xa non teñen un papel dominante. Co desenvolvemento de servomotores eléctricos e tecnoloxía de control, os robots industriais son impulsados principalmente por servomotores.
(2) Sistema de estrutura mecánica
O sistema de estrutura mecánica dun robot industrial consta de tres partes: unha base, un brazo e un efector final. Cada parte ten varios graos de liberdade, formando un sistema mecánico de varios graos de liberdade. Se a base está equipada cun mecanismo para camiñar, fórmase un robot que camiña; se a base non ten un mecanismo de andar e xiro de cintura, fórmase un único brazo robot. O brazo xeralmente consiste na parte superior do brazo, o brazo inferior e o pulso. O efector final é unha parte importante montada directamente no pulso. Pode ser unha pinza de dous ou varios dedos, ou unha pistola de pintura, ferramentas de soldadura e outras ferramentas operativas.
(3) Sistema sensorial
O sistema sensorial consta de módulos de sensores internos e módulos de sensores externos para obter información significativa sobre os estados ambientais internos e externos. O uso de sensores intelixentes mellora o nivel de mobilidade, adaptabilidade e intelixencia dos robots. O sistema sensorial humano é extremadamente hábil para percibir a información do mundo externo. Non obstante, para algunha información especial, os sensores son máis eficaces que o sistema sensorial humano.
(4) Robot-entornosistema de interacción
O sistema de interacción robot-ambiente é un sistema que realiza a conexión e coordinación mutuas entre robots industriais e equipos no ambiente externo. Os robots industriais e os equipos externos están integrados nunha unidade funcional, como unidades de procesado e fabricación, unidades de soldadura, unidades de montaxe, etc. Por suposto, tamén se poden integrar varios robots, varias máquinas-ferramenta ou equipos, dispositivos de almacenamento de varias pezas, etc. nunha unidade funcional para realizar tarefas complexas.
(5) Sistema de interacción humano-ordenador
O sistema de interacción humano-ordenador é un dispositivo que permite ao operador participar no control do robot e comunicarse co robot, por exemplo, o terminal estándar do ordenador, a consola de mando, o taboleiro de información, a alarma de sinal de perigo. , etc. O sistema pódese resumir en dúas categorías: dispositivo de instrución dada e dispositivo de visualización de información.
A tarefa do sistema de control é controlar o actuador do robot para completar o movemento e a función prescritos segundo o programa de instrucións de funcionamento do robot e o sinal que devolve o sensor. Se o robot industrial non ten características de retroalimentación de información, é un sistema de control de lazo aberto; se ten características de retroalimentación de información, é un sistema de control de lazo pechado. Segundo o principio de control, o sistema de control pódese dividir en sistema de control de programa, sistema de control adaptativo e sistema de control de intelixencia artificial. Segundo a forma de control do movemento, o sistema de control pódese dividir en control de puntos e control de traxectoria.
Hora de publicación: 15-12-2022
