Para resolver unha serie de problemas provocados pola escritura de aplicacións en linguaxe máquina, a xente primeiro pensou en utilizar mnemotécnicas para substituír instrucións da máquina que non son fáciles de lembrar. Esta linguaxe que usa mnemotécnicas para representar instrucións informáticas chámase linguaxe simbólica, tamén coñecida como linguaxe ensamblador. Na linguaxe ensamblador, cada instrución de montaxe representada por símbolos correspóndese cunha instrución de máquina informática unha a unha; a dificultade da memoria redúcese moito, non só é fácil comprobar e modificar os erros do programa, senón que a localización de almacenamento de instrucións e datos pode ser asignada automaticamente polo ordenador. Os programas escritos en linguaxe ensamblador chámanse programas fonte. Os ordenadores non poden recoñecer nin procesar directamente os programas fonte. Deben traducirse a linguaxe máquina que os ordenadores poidan comprender e executar por algún método. O programa que realiza este traballo de tradución chámase ensamblador. Cando se usa a linguaxe ensambladora para escribir programas informáticos, os programadores aínda deben estar moi familiarizados coa estrutura do hardware do sistema informático, polo que desde a perspectiva do propio deseño do programa, aínda é ineficiente e engorroso. Non obstante, é precisamente porque a linguaxe ensambladora está moi relacionada cos sistemas de hardware informático que en determinadas ocasións concretas, como os programas básicos do sistema e os programas de control en tempo real que requiren unha alta eficiencia no tempo e no espazo, a linguaxe ensambladora segue sendo unha ferramenta de programación moi eficaz ata o momento.
Actualmente non existe un estándar de clasificación unificado para brazos robóticos industriais. Pódense facer diferentes clasificacións segundo os diferentes requisitos.
1. Clasificación por modo de condución 1. Tipo hidráulico O brazo mecánico accionado hidráulicamente consta normalmente dun motor hidráulico (varios cilindros de aceite, motores de aceite), servoválvulas, bombas de aceite, depósitos de aceite, etc. para formar un sistema de accionamento, e o actuador que acciona o brazo mecánico funciona. Adoita ter unha gran capacidade de agarre (ata centos de quilogramos) e as súas características son unha estrutura compacta, movemento suave, resistencia ao impacto, resistencia ás vibracións e un bo rendemento a proba de explosión, pero os compoñentes hidráulicos requiren unha alta precisión de fabricación e rendemento de selado, se non, a fuga de aceite contaminará o medio ambiente.
2. Tipo pneumático O seu sistema de accionamento adoita estar composto por cilindros, válvulas de aire, depósitos de gas e compresores de aire. As súas características son fonte de aire conveniente, acción rápida, estrutura sinxela, baixo custo e mantemento cómodo. Non obstante, é difícil controlar a velocidade e a presión do aire non pode ser demasiado alta, polo que a capacidade de agarre é baixa.
3. Tipo eléctrico A transmisión eléctrica é actualmente o método de condución máis utilizado para brazos mecánicos. As súas características son unha subministración de enerxía conveniente, resposta rápida, gran forza motriz (o peso do tipo de articulación alcanzou os 400 quilogramos), detección, transmisión e procesamento de sinal cómodos e pódense adoptar unha variedade de esquemas de control flexibles. O motor de condución xeralmente adopta un motor paso a paso, un servomotor de CC e un servomotor de CA (o servomotor de CA é a principal forma de condución na actualidade). Debido á alta velocidade do motor, adoita utilizarse un mecanismo de redución (como accionamento harmónico, accionamento cicloide RV, accionamento de engrenaxes, acción en espiral e mecanismo de varias varillas, etc.). Na actualidade, algúns brazos robóticos comezaron a utilizar motores de alta torque e baixa velocidade sen mecanismos de redución para a transmisión directa (DD), o que pode simplificar o mecanismo e mellorar a precisión do control.
Hora de publicación: 24-09-2024
