Robots industriaisson amplamente utilizados na fabricación industrial, como a fabricación de automóbiles, electrodomésticos e alimentos. Poden substituír o traballo repetitivo de manipulación ao estilo da máquina e son unha especie de máquina que depende da súa propia potencia e capacidade de control para acadar varias funcións. Pode aceptar o comando humano e tamén pode operar segundo programas preestablecidos. Agora imos falar dos compoñentes básicos dos robots industriais.
1.Corpo principal
O corpo principal é a base da máquina e o actuador, incluíndo o brazo superior, o brazo inferior, o pulso e a man, formando un sistema mecánico de varios graos de liberdade. Algúns robots tamén teñen mecanismos de marcha. Os robots industriais teñen 6 graos de liberdade ou máis, e o pulso xeralmente ten de 1 a 3 graos de liberdade.
O sistema de accionamento dos robots industriais divídese en tres categorías segundo a fonte de enerxía: hidráulica, pneumática e eléctrica. Segundo as necesidades, estes tres tipos de sistemas de accionamento tamén se poden combinar e combinar. Ou pode ser impulsado indirectamente por mecanismos de transmisión mecánica como correas síncronas, trens de engrenaxes e engrenaxes. O sistema de accionamento ten un dispositivo de potencia e un mecanismo de transmisión para facer que o actuador produza as accións correspondentes. Estes tres sistemas de accionamento básicos teñen as súas propias características. O principal é o sistema de accionamento eléctrico.
Debido á aceptación xeneralizada dos servomotores de CA e CC de baixa inercia e alto par e os seus servocontroladores de apoio (conversores de CA, moduladores de ancho de pulso de CC). Este tipo de sistema non require conversión de enerxía, é fácil de usar e é sensible ao control. A maioría dos motores deben instalarse cun mecanismo de transmisión de precisión detrás: un reductor. Os seus dentes usan o conversor de velocidade da engrenaxe para reducir o número de rotacións inversas do motor ata o número desexado de rotacións inversas e obter un dispositivo de par maior, reducindo así a velocidade e aumentando o par. Cando a carga é grande, non é rendible aumentar cegamente a potencia do servomotor. O par de saída pódese mellorar co redutor dentro do intervalo de velocidade adecuado. O servomotor é propenso a calor e vibracións de baixa frecuencia en operacións de baixa frecuencia. O traballo a longo prazo e repetitivo non é propicio para garantir o seu funcionamento preciso e fiable. A existencia dun motor de redución de precisión permite que o servomotor funcione a unha velocidade adecuada, reforza a rixidez do corpo da máquina e produce un maior par. Agora hai dous redutores principais: redutor harmónico e redutor RV
O sistema de control do robot é o cerebro do robot e o principal factor que determina a función e o rendemento do robot. O sistema de control envía sinais de mando ao sistema de accionamento e ao actuador segundo o programa de entrada e contrólao. A principal tarefa da tecnoloxía de control de robots industriais é controlar o rango de actividades, posturas e traxectorias, e o tempo de accións dos robots industriais no espazo de traballo. Ten as características de programación sinxela, operación de menú de software, interface amigable de interacción humano-ordenador, indicacións de operación en liña e uso cómodo.
O sistema controlador é o núcleo do robot, e as empresas estranxeiras están moi pechadas aos experimentos chineses. Nos últimos anos, co desenvolvemento da tecnoloxía microelectrónica, o rendemento dos microprocesadores foi cada vez máis alto, mentres que o prezo foi cada vez máis barato. Agora hai microprocesadores de 32 bits de 1-2 dólares estadounidenses no mercado. Os microprocesadores rendibles trouxeron novas oportunidades de desenvolvemento para controladores de robots, facendo posible desenvolver controladores de robots de baixo custo e alto rendemento. Para que o sistema teña capacidades de computación e almacenamento suficientes, os controladores de robots están compostos na súa maioría por series ARM fortes, serie DSP, serie POWERPC, serie Intel e outros chips.
Dado que as funcións e características do chip de propósito xeral existentes non poden satisfacer plenamente os requisitos dalgúns sistemas de robot en termos de prezo, función, integración e interface, o sistema do robot necesita tecnoloxía SoC (System on Chip). A integración dun procesador específico coa interface necesaria pode simplificar o deseño dos circuítos periféricos do sistema, reducir o tamaño do sistema e reducir os custos. Por exemplo, Actel integra o núcleo do procesador de NEOS ou ARM7 nos seus produtos FPGA para formar un sistema SoC completo. En canto aos controladores de tecnoloxía de robots, a súa investigación concéntrase principalmente nos Estados Unidos e Xapón, e hai produtos maduros, como DELTATAU nos Estados Unidos e TOMORI Co., Ltd. en Xapón. O seu controlador de movemento está baseado na tecnoloxía DSP e adopta unha estrutura aberta baseada en PC.
4. Efector final
O efector final é un compoñente conectado á última articulación do manipulador. Úsase xeralmente para coller obxectos, conectar con outros mecanismos e realizar tarefas requiridas. Os fabricantes de robots xeralmente non deseñan nin venden efectores finais. Na maioría dos casos, só proporcionan unha simple pinza. Normalmente, o efector final instálase na brida dos 6 eixes do robot para completar tarefas nun entorno determinado, como soldar, pintar, pegar e cargar e descargar pezas, que son tarefas que requiren que os robots sexan completadas.
Hora de publicación: 18-Xul-2024
