Co desenvolvemento da automatización industrial, os robots úsanse cada vez máis nas liñas de produción. Para conseguir un control de movemento eficiente e preciso, o movemento de varios eixes dos robots debe ser capaz de lograr un funcionamento sincrónico, o que pode mellorar a precisión e estabilidade do movemento dos robots e lograr un funcionamento máis eficiente da liña de produción. Ao mesmo tempo, tamén proporciona unha base para o traballo colaborativo e o control colaborativo dos robots, de xeito que varios robots poden coordinar o movemento ao mesmo tempo para completar tarefas máis complexas. O protocolo Ethernet determinista en tempo real baseado en EtherCAT ofrécenos unha solución viable.
EtherCAT é un protocolo de comunicación Ethernet industrial en tempo real de alto rendemento que permite unha rápida transmisión de datos e unha operación sincrónica entre múltiples nodos. No sistema de control de movemento de varios eixes de robots, o protocolo EtherCAT pódese utilizar para realizar a transmisión de comandos e valores de referencia entre os nodos de control e garantir que se sincronicen cun reloxo común, permitindo así que o sistema de control de movemento de varios eixes consiga un funcionamento sincrónico. Esta sincronización ten dous aspectos. En primeiro lugar, a transmisión de comandos e valores de referencia entre cada nodo de control debe sincronizarse cun reloxo común; segundo, a execución de algoritmos de control e funcións de retroalimentación tamén debe estar sincronizada co mesmo reloxo. O primeiro método de sincronización foi ben entendido e converteuse nunha parte inherente dos controladores de rede. Non obstante, o segundo método de sincronización foi ignorado no pasado e agora convértese nun pescozo de botella para o rendemento do control de movemento.
En concreto, o método de control de movemento síncrono de varios eixes do robot baseado en EtherCAT inclúe dous aspectos fundamentais da sincronización: a sincronización de transmisión de comandos e valores de referencia e a sincronización de execución de algoritmos de control e funcións de retroalimentación.
En canto á sincronización de transmisión de comandos e valores de referencia, os nodos de control transmiten comandos e valores de referencia a través da rede EtherCAT. Estes comandos e valores de referencia deben sincronizarse baixo o control dun reloxo común para garantir que cada nodo realice o control de movemento ao mesmo tempo. O protocolo EtherCAT proporciona un mecanismo de transmisión e sincronización de datos de alta velocidade para garantir que a transmisión de comandos e valores de referencia sexa moi precisa e en tempo real.
Ao mesmo tempo, en canto á sincronización de execución de algoritmos de control e funcións de realimentación, cada nodo de control debe executar o algoritmo de control e a función de realimentación segundo o mesmo reloxo. Isto garante que cada nodo realice operacións ao mesmo tempo, realizando así o control sincrónico do movemento de varios eixes. Esta sincronización debe ser compatible a nivel de hardware e software para garantir que a execución dos nodos de control sexa moi precisa e en tempo real.
En resumo, o método de control de movemento síncrono de varios eixes robot baseado en EtherCAT realiza a sincronización de transmisión de comandos e valores de referencia e a sincronización de execución de algoritmos de control e funcións de retroalimentación mediante o soporte do protocolo Ethernet determinista en tempo real. Este método proporciona unha solución fiable para o control de movementos multieixes de robots e achega novas oportunidades e retos ao desenvolvemento da automatización industrial.
Hora de publicación: 20-02-2025
